Decimotercera hija de Otakar, rey de Boemia, nació en el castillo real de Praga en el 1211. Su adolescencia fue señalada por varias propuestas de bodas reales. De algunos frailes menores llegados a Praga tuvo noticias sobre santa Chiara y sobre la comunidad de las seguidoras de san Francesco.
Después de haber distribuido sus bienes a los pobres, hizo edificar un monasterio femenino y cerca un convento para los frailes. Por tanto, en la solemnidad del Pentecoste del 1234, entró en clausura acompañada por algunos jóvenes de la nobleza bohemia.
Cómo Santa Chiara, la primera seguidora de Francesco, también Agnese tuvo que luchar para ver reconocido por la Iglesia su voluntad de vivir en la empinada y santa pobreza. Al final consiguió del Papa un documento muy parecido al privilegio de la pobreza concedido a las damianite de Asís: "Vencidos completamente de vuestros ruegos y de vuestras lágrimas, con la presente autoridad os concedemos que de ahora adelante no podáis ser obligadas contra vuestra voluntad a recibir ninguna posesión", (Gregorio IX).
En los años de la clausura se dio a severas prácticas ascéticas para reproducir en su vida los sufrimientos de Cristo. Murió a los principios de marzo del 1282.
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